dans la rubrique précedente , nous avons vu qu’au démarrage en mode simulation, linuxCNC copiait des fichiers dans un répertoire. ce sont les fichier de configuration de base permettant le lancement du soft avec les paramètres de configuration.
le répertoire créé contient 2 fichiers majeurs , un fichier “xxxx.INI” et un fichier “xxxx.HAL”.
ce sont ces 2 fichiers qui permettent la configuration de linuxCNC dans le mode choisi.
si on regarde la structure des fichiers LinuxCNC avec l’explorateur de fichiers de l’OS DEBIAN installé par l’image utilisée , linux cnc installe les fichiers necessaires a son fonctionnement dans un repertoire ‘home/cnc/linuxcnc‘ qui comporte 2 sous répertoires : ‘config‘ et ‘nc_files‘
le répertoire ‘nc_files‘ servira a stocker les fichiers programme GCODE
le répertoire ‘config‘ permet de stocker les fichiers INI et HAL nécessaire a la configuration de linuxCNC au démarrage. dans ce répertoire ‘configs’ on peut créer autant de sous répertoires de configuration que de type de machine a utiliser/démarrer avec linuxCNC.
pour créer les profils des 2 machines 3 axes et 4 axes , il suffit de faire 2 repertoires avec les noms suivant ” 3axis-MILL” et “4axis-MILL” et d’y mettre dans chacun les extract des fichiers RAR respectifs suivants.
fichier INI et HAL CNC 3 axes
fichier INI et HAL CNC 4 axes
.le fichier INI comporte les lignes permettant de configurer les limites d’axes les vitesses , les accelarations, les step moteur et tout un tas de paramtres relatifs aux moteurs pas a pas et aux drivers utilisés. le fichier tel que fourni n’est donc pas utilisable en l’etat et devra etre modifié en fonction de votre configuration.
le Fichier HAL , comporte lui principalement tout ce qui concerne le brochage des entrées sorties du GPIO du raspberry PI . la aussi , il faudra tout d’abord configurer le masque dir/exclude du driver Hal_pi-gpio via le modele de calcul de la rubrique précédente en ayant pris soin de bien lister les broches utilisées et les elements connectés dessus pour ensuite completer/modifier la ligne suivante en debut de fichier HAL:
loadrt hal_pi_gpio dir=27152376 exclude=0
puis ensuite , toujours a partir du tableau d’affectation des broches, bien assigner les reference des PIN GPIO aux lignes de configuration de chaque axe au milieu du fichier , a savoir toutes les lignes du type :
net spindle-on spindle.0.on => hal_pi_gpio.pin-26-out
net xenable => hal_pi_gpio.pin-29-out
net xstep stepgen.0.step => hal_pi_gpio.pin-32-out
net xdir stepgen.0.dir => hal_pi_gpio.pin-24-out
net limit-x-switch hal_pi_gpio.pin-13-in => debounce.0.0.indans tous les cas , les erreurs seront sanctionnées par un message d’erreur au lancement de Linux CNC. il faudra prendre soin de lire le contenu du message pour connaitre la typologie de l’erreur a corriger. on rencontre les grands types d’erreurs ci dessous :
- erreur sur le masque dir/exclude en debut de fichier HAL
- erreur d’affectation des broches sur fichier HAL (broche en OUT sur le masque et en IN sur lignes de config)
- erreur d’appel du fichier HAL dans le fichier INI => syntaxe de la ligne “HALFILE = nomfichier.hal “
une fois les configurations et déclarations faites correctement , au démarrage de linuCNC il faut choisir la config a démarrer :
ce qui par exemple donne dans le cas de la config 4 axes , l’écran suivant:
moyennant d’avoir fait un montage proto en cablant des micro-swiths (normalement ouverts) entre la broche concernée et le +3,3V , il est même possible de faire un homming global sur les 4 axes dans l’ordre axe Z / axe Y / axe X / axe A en actionnant chacun des switch dans l’ordre après démarrage du mouvement a l’écran.
reste ensuite a cabler les PIN step et drive de chaque axe vers le driver et le moteur pas a pas correspondant . attention, le GPIO RPI sort du 3,3V sur ses broches , il faut donc soit des drivers compatibles d’un signal d’entrée 3,3V (pololu A4988 ou équivalent) soit utiliser des convertisseur 3,3V / 5V pour ataquer des drivers de puissance .